L'hélicoptère Mars de la NASA avait un pète cérébral

Vendredi 28 mai 2021 à 14h45
Hélicoptère Mars de la NASA

L' hélicoptère Ingenuity de la NASA a terminé son sixième test en vol sur Mars plus tôt que prévu la semaine dernière après s'être enfui à mi-vol, a écrit le pilote en chef du giravion jeudi dans un billet de blog. Le mini-hélicoptère de quatre livres visait à voler plus loin que n'importe quelle de ses excursions précédentes pour tester ses capacités de reconnaissance scientifique, comme le dernier essai d'une campagne d'essai prolongée visant à démontrer un nouveau mode de transport dans un autre monde.

Samedi dernier, Ingenuity s'est élevé à 33 pieds de la surface martienne pour parcourir une distance d'environ deux terrains de football le long d'une trajectoire de vol préprogrammée, tout en prenant des photos d'une « région d'intérêt » sur Mars pendant le vol. Alors qu'il bourdonnait à environ neuf milles à l'heure vers la fin de la première étape de 150 mètres de son trajet, un problème dans l'unité de navigation de l'hélicoptère a provoqué l'engouement d'Ingenuity soudainement en vol.

La vidéo de la caméra de navigation d'Ingenuity montre le vacillement causé par un problème.

GIF : NASA/JPL


C'était un « vol stressant » pour le petit copter, Håvard Grip, le pilote en chef, a déclaré. « L'ingéniosité a commencé à ajuster sa vitesse et à basculer d'avant en arrière selon un schéma oscillant », a secoué ce que Grip a dit être des « erreurs fantômes » qui ont provoqué des « sorties de roulis et de tangage de plus de 20 degrés, des entrées de commande importantes et des pics de consommation d'énergie ».

L' ingéniosité atterrit en toute sécurité après un vol stressant.

GIF : NASA/JPL


Le sens du mouvement de l'ingéniosité provient de deux parties vitales de son ordinateur interne, stockées dans son corps de taille de boîte de tissu qui est suspendu sous son système à double rotor. La première partie est une unité de mesure inertielle (IMU) qui suit la vitesse de rotation des pales du rotor pour calculer l'accélération, ce qui permet d'estimer sa vitesse, sa position en vol et son emplacement (par rapport à son point de départ). Le deuxième instrument est un petit appareil photo noir et blanc, orienté au sol, qui capture 30 photos par seconde pour donner à l'hélicoptère une idée visuelle de l'endroit où il se trouve, traçant des roches et des motifs sur le sol pendant que Ingenuity fermetures à glissière. Ces photos sont livrées avec des horodatages, de sorte que Ingenuity peut analyser précisément le mouvement au fil du temps.

« Nous avons conçu Ingenuity pour tolérer les erreurs significatives sans devenir instable, y compris les erreurs de synchronisation »

Toutes ces données convergent dans le système de navigation de l'hélicoptère pour donner un sentiment d'équilibre et de conscience. Le flub d'Ingenuity s'est produit 54 secondes après le vol lorsque l'une des images de navigation en noir et blanc a disparu au hasard, faisant tomber le pipeline d'image hors d'ordre et rendant les horodatages sur toutes les images suivantes inexacts. « À partir de ce moment, chaque fois que l'algorithme de navigation effectuait une correction basée sur une image de navigation, il fonctionnait sur la base d'informations erronées sur le moment où l'image a été prise », explique Grip.

Les données de navigation gâtées ont induit Ingenuity en erreur de croire qu'elle faisait une série d'erreurs de vol, ce qui a incité les tentatives harcelées de se surcorriger avant qu'un système de sécurité ne se déclenche pour le ramener calmement au sol.







Malgré le problème, Ingenuity a capturé cette image orientée vers l'ouest à 33 pieds au-dessus de la surface martienne comme prévu.


Image : NASA/JPL


L'ingéniosité a atterri en toute sécurité à environ 16 pieds de son point de toucher des roues prévu, en partie parce que l'unité de navigation de l'hélicoptère est conçue pour ignorer les images de navigation pendant le processus d'atterrissage, lorsqu'elle approche des altitudes d'environ trois pieds. En s'appuyant uniquement sur les données de l'IMU, aucune des images avec des horodatages induisant des glitchs n'a affecté l'atterrissage d'Ingenuity. « Nous avons conçu Ingenuity pour tolérer des erreurs significatives sans devenir instable, y compris les erreurs de synchronisation », a déclaré Grip.

L'hélicoptère est arrivé sur la Planète Rouge attachée au ventre inférieur du rover Perséverance de la NASA, qui a atterri au cratère Jezero de Mars, un lac desséché, le 18 février. La persévérance déploie l'ingéniosité sur la surface martienne le 4 avril, laissant effectuer le premier vol motorisé sur un autre monde le 19 avril. Juste après son quatrième vol, les ingénieurs du Jet Propulsion Laboratory de la NASA en Californie ont choisi de prolonger la campagne de vol d'Ingenuity, impressionnés par le la stabilité et les performances de l'hélicoptère.

Un porte-parole de la JPL a déclaré que les ingénieurs examinent les données du sixième vol d'Ingenuity et ne savent pas encore quand elle effectuera son septième.